Η δεύτερη γενιά, η σειρά XA20 RAV4 κυκλοφόρησε τον Ιούλιο του 2000. Όπως και το προηγούμενο μοντέλο, το XA20 ήταν διαθέσιμο σε μοντέλα τριών και πέντε θυρών και κατασκευάστηκε σε μια πλατφόρμα που μοιράστηκε στοιχεία με την Carina και Corolla. Η ανάπτυξη ξεκίνησε το 1995, με ένα πάγωμα σχεδιασμού το πρώτο εξάμηνο του 1998. Το στυλ έγινε στο Calty Design Research Incorporated (επίσης γνωστό ως Calty) από τους Yasuhide Hosoda και Kevin Hunter από το 1996 έως το 1997
Διατίθεται με τρίθυρο και πεντάθυρο αμάξωμα. Με την ανανέωση, απέκτησε εμφάνιση με περισσότερες καμπύλες και πιο… φουτουριστική σχεδίαση. Η εμφάνιση του αυτοκινήτου είναι όμορφη, ο κινητήρας, εξαιρετικά δυνατός, δίνει επιδόσεις GTi ενώ η ποιότητα και η αξιοπιστία είναι στοιχεία που συνοδεύουν όλα τα μοντέλα της Toyota. Η τετρακίνηση είναι μόνιμη και σε ορισμένες περιπτώσεις δεν είναι ό,τι καλύτερο. Ο τετρακύλινδρος, 16βάλβιδος κινητήρας των 2.000 κ.εκ. διαθέτει μεταβλητό χρονισμό βαλβίδων και αποδίδει 150 ίππους.
Πρόκειται για κλασσικό εκπρόσωπο των αυτοκινήτων ελεύθερου χρόνου, που διαθέτει καλό επίπεδο εξοπλισμού, ενώ η ποιότητα Toyota το φέρνει στην κορυφή της κατηγορίας στον συγκεκριμένο τομέα.
| Κυβισμός (κ.εκ.) | 1.794 | 1.998 | 1.995 (D) |
| Ισχύς (PS) | 125 | 150 | 116 |
| Μέγιστη ταχύτητα (χλμ/ώρα) | 175 | 185 | 170 |
| Επιτάχυνση 0-100 (χλμ/ώρα) | 12,2 | 10,6 | 12,1 |
| Μέση κατανάλωση (λιτ./100χλμ) | 7,4 | 8,8 | 7,1 |
| Αριθμός θυρών | 3 (5) | 3 (5) | 3 (5) |
| Αριθμός θέσεων | 4 (5) | 4 (5) | 4 (5) |
| Τιμή σε ευρώ | – | 29.400 (31.020) | – |
| Τιμή σε δραχμές | – | 10.018.000 (10.570.000) | – |
Euro NCAP: –
Προσωπικό σχόλιο: Πανάκριβο δεν είναι γι’ αυτά που προσφέρει;
Πηγή: Auto Νέα, Τεύχος 402